function [finish,time_span]=task_scheduling(task,execution_time,task_allocation,instance_id,task_num,task_out,task_in)
start(1:task_num)=0;
finish(1:task_num)=0;
idle=[0 0 0 0];                             %表示每个服务器的空闲时刻,终端的空闲时刻
ready(1) = 1;
ready(2:task_num) = 0;
EST(1:task_num)=0;
%waste_time=0;
input=0;                                    %输入方，0表示终端，1表示云服务器1，2表示边缘服务器2，3表示边缘服务器3
input_task=0;                               %输入方任务id
translate_rate=[0.01,0.005];                %分别表示WAN和LAN的传输速度(单位数据传输需要的时间）,对应100Mbps和200Mbps
time_span=[0 0 0 0];                        %三种消耗服务器,终端消耗时间
accomplish_num=0;

while(any(ready))
    %% 找到此次卸载的任务
    ready_task=find(ready==1);              %准备序列
    n = length(ready_task(:)) ;             %准备序列元素个数
    temp_est = EST(ready_task(1) ) ;        %通过EST找到优先级最高的任务
    temp_task = ready_task(1);
    if n>1
        for c=1:n                           %找到空闲情况下EST最小
            if EST(ready_task(c))<temp_est
                temp_est = EST(ready_task(c));
                temp_task = ready_task(c);  %最早开始的任务
            end
        end
    end
    %% 首个任务,考虑传输时间
    if(input_task==0)
        task_mem=task_in;
        if(task_allocation(temp_task)~=0)                               %非本地卸载
            if(instance_id(task_allocation(temp_task))==1)              %终端到云
                translate_time=task_mem*translate_rate(1);
            elseif(instance_id(task_allocation(temp_task))~=1)              %终端到边缘
                translate_time=task_mem*translate_rate(2);
            end
        else
            translate_time=0;
        end
        EST(temp_task)=translate_time;
        temp_est=EST(temp_task);
    end
    %% 表示卸载至本地
    if task_allocation(temp_task)==0
        start(temp_task)=max(idle(4),temp_est);
        if (start(temp_task)> idle(4))&&(not(idle(4))==0)        %计算浪费的时间
            %waste_time=waste_time+(start(temp_task)-idle(4));
            time_span(4)=time_span(4)+(start(temp_task)-idle(4));
            %time_span需要加上waste_time
        end
        finish(temp_task)=start(temp_task)+execution_time(temp_task,4);
        idle(4)=finish(temp_task);                                %完成标志队列
        time_span(4)=time_span(4)+execution_time(temp_task,4);
        input=0;
    else
        %% 表示非本地卸载
        start(temp_task)=max(idle(task_allocation(temp_task)),temp_est);
        if (start(temp_task)> idle(task_allocation(temp_task)))&&(not(idle(task_allocation(temp_task))==0))        %计算浪费的时间
            %waste_time=waste_time+(start(temp_task)-idle(task_allocation(temp_task)));
            time_span(task_allocation(temp_task))=time_span(task_allocation(temp_task))+(start(temp_task)-idle(task_allocation(temp_task)));
            %time_span需要加上waste_time
        end
        finish(temp_task)=start(temp_task)+execution_time(temp_task,instance_id(task_allocation(temp_task)));
        idle(task_allocation(temp_task))=finish(temp_task);             %完成标志队列
        time_span(task_allocation(temp_task))=time_span(task_allocation(temp_task))+execution_time(temp_task,instance_id(task_allocation(temp_task)));
        %每台虚拟机的使用时间
        input=instance_id(task_allocation(temp_task));
    end
    accomplish_num=accomplish_num+1;
    input_task=temp_task;
    if(accomplish_num==task_num)   %表示所有任务均完成完毕
        %运算结束后，向终端传输最终的计算结果
        if(input==1)   %来自云
            translate_time=task_out(input_task)*translate_rate(1);
        elseif(input==2 || input==3)  %来自边缘
            translate_time=task_out(input_task)*translate_rate(2);
        end  %来自终端自己就不需要再进行数据传输消耗时间
        finish(temp_task)=finish(temp_task)+translate_time;
    end
    ready(temp_task)=0;
    suc = find(task(temp_task,:)==1);                                   %获取当前任务的后继节点
    task(temp_task,:)=0;                                                %邻接矩阵该列置0
    task_mem=task_out(input_task);
    if ~isempty(suc)                                                    %如果存在后继节点
        for i=1 : length(suc)
            if not(any(task(:,suc(i))))                                 %判断该后继是否还有别的前驱
                ready(suc(i))=1;
                %数据传输时间
                translate_time=0;
                if(task_allocation(suc(i))==0)   %到达终端
                    if(input==2 || input==3)     %来自边缘
                        translate_time=task_mem*translate_rate(2);
                    elseif(input==1)             %来自云
                        translate_time=task_mem*translate_rate(1);
                    end
                else
                    if(input==1) && (instance_id(task_allocation(suc(i)))==2 || instance_id(task_allocation(suc(i)))==3)        %云到边缘
                        translate_time=task_mem*translate_rate(1);
                    elseif(input==2 || input==3) && (instance_id(task_allocation(suc(i)))==1)  %边缘到云
                        translate_time=task_mem*translate_rate(1);
                    elseif(input==0) && (instance_id(task_allocation(suc(i)))==1)              %终端到云
                        translate_time=task_mem*translate_rate(1);
                    elseif(input==0) && (instance_id(task_allocation(suc(i)))==2 ||instance_id(task_allocation(suc(i)))==3)              %终端到边缘
                        translate_time=task_mem*translate_rate(2);
                    elseif(input==2 && instance_id(task_allocation(suc(i)))==3) || (input==3 && instance_id(task_allocation(suc(i)))==2)  %边缘到边缘
                        translate_time=task_mem*translate_rate(2);
                    end
                end
                EST(suc(i))=max(finish(temp_task)+translate_time,EST(suc(i)));         %计算该节点的EST
            end
        end
    end
end