function [ att ] = q2att( qbn )
%名称：Attitude to QUAternion
%功能：将姿态四元数转化为姿态角
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% 输入：
%       qbn: rn = qbn*rb*qbn'
% 输出：
%       att: 有三个分量，依次为俯仰theta、横滚gamma和航向psi。 航向角北偏
%       西为正,取值为（-pi, pi]
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%作者：哈尔滨工程大学 自动化学院 张峥
%日期：2020年10月2日
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att = m2att(q2mat(qbn));

end