function [ qbp ] = qaddphi( qbn, phi )
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%名称：Quaternion ADD PHI
%功能：四元数加失准角误差,用来将真实姿态四元数加上误差来模拟含有误差的姿态
%      四元数。
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% 因为采用n'来表示计算的导航坐标系会在过渡矩阵的表示过程中产生歧义，因此用p来
% 代表n'系。
% Cbp = Cnp*Cbn, 同理有：qbp = qnp*qbn
% 输入：
%       qbn: 真实姿态四元数
%       phi: 从n系到p系的等效旋转矢量
% 输出：
%       pbp: 含有误差的姿态四元数
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%作者：哈尔滨工程大学 自动化学院 张峥
%日期：2020年10月2日
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% 程序@ 捷联惯导算法与组合导航原理讲义 P234
qbp = qmul(rv2q(-phi), qbn);

% 另一种计算方法：
% qpn = rv2q(phi);
% qnp = qconj(qpn);
% 
% qbp = qmul(qnp, qbn);

end