function [ qout ] = qconj( qin )
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%名称：CONJugate Quaternion
%功能：输出共轭四元数
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% 输入：
%       qin: 输入四元数
% 输出：
%       qout: 输入四运输的共轭
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%作者：哈尔滨工程大学 自动化学院 张峥
%日期：2020年10月2日
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qout = zeros(4, 1);

qout(1) = qin(1);
qout(2:4) = -qin(2:4);

end