function [ phi ] = qq2phi( qbp, qbn )
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%名称：Quaternion Quaternion to PHI
%功能：计算含有误差的姿态四元数和真值之间对应的等效旋转矢量
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% 输入：
%       qbp: 含有误差的姿态四元数
%       qbn: 真实姿态四元数
% 输出：
%       phi: n系到p系的等效旋转矢量
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%作者：哈尔滨工程大学 自动化学院 张峥
%日期：2020年10月3日
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qerr = qmul(qbn, qconj(qbp));
phi = q2rv(qerr);

end