#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"

#include <QDebug>

#include <QSerialPortInfo>

#include <QJsonDocument>
#include <QJsonObject>
#include <QJsonArray>

/*
 * 超声波上报通信协议
 *
 * 接收 帧数据，帧结构 (大端结构)：
 * 帧头(0x53)(1byte)，数据编号(4byte)，数据长度n(1byte)，数据内容(nbyte)，累加(帧头到数据内容 1byte)，帧尾(0x54)(1byte)
 * 0x53 0x00 0x00 0x00 0x01 0x01 0x56 0xxx 0x54
 *
 * 帧头字节特殊处理(处理完帧内容发送时遇到帧头字节要进行特殊处理)
 * 0x53 要替换成 0x52 0x01 (0x01 = 0x53 xor 0x52) 帧头，除了帧头位置其他位置不能出现帧头字节
 * 0x54 要替换成 0x52 0x06 (0x06 = 0x54 xor 0x52) 帧尾，除了帧尾位置其他位置不能出现帧尾字节
 * 0x52 要替换成 0x52 0x00 (0x00 = 0x52 xor 0x52) 标识字，标记所有替换字节
 */

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
    , serial(nullptr)
{
    ui->setupUi(this);

    radar *radar_background = new radar(this, 1);
    radar_background->setGeometry(10, 100, 600, 600);

    ui->angle_spend->setText("1");

    connect(this, SIGNAL(refresh_radar_pic_sig()), this, SLOT(slotRefresh_radar()));

    for(unsigned long i = 0; i < (sizeof(baud)/sizeof(baud[0])); i++)
    {
        ui->port_baud->addItem(baud[i].str);
    }
    on_port_refresh_clicked();
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::on_port_open_clicked()
{
    if((nullptr == serial) && ("打开" == ui->port_open->text()))
    {
        //新建一个串口类
        serial = new QSerialPort;
        //设置串口号，这个就是上面我们serial.portName()保存的串口号了
        serial->setPortName(ui->port_select->currentText().split(" ")[0]);
        //设定了串口号，那就是用读写方式打开串口了，前面说了是吧。
        serial->open(QIODevice::ReadWrite);

        //设置波特率 根据 baud
        serial->setBaudRate(baud[ui->port_baud->currentIndex()].value);

        //设置数据位数，这个就是数据位了，枚举了5、6、7、8位，我们一般都用的8位的
        serial->setDataBits(QSerialPort::Data8);

        //设置校验位
        serial->setParity(QSerialPort::NoParity);

        //设置停止位，串口一般有一个停止位或两个停止位，选择吧
        serial->setStopBits(QSerialPort::OneStop);

        //设置流控制 无控制流
        serial->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);		//设置为无流控制

        // 链接接收
        connect(serial,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(slotReadData()));

        // 清空接收缓存
        rec.clear();

        // 创建雷达图
        radar_map = new radar(this, 360/ui->angle_spend->text().toInt());
        radar_map->setGeometry(10, 100, 600, 600);
        radar_map->show();

        // 设置按钮
        ui->port_open->setText("关闭");
    }else if((nullptr != serial) && ("关闭" == ui->port_open->text())){
        serial->close();
        delete serial;
        serial = nullptr;
        ui->port_open->setText("打开");
        delete radar_map;
        radar_map = nullptr;
    }else{
        if(serial) delete serial;
        serial = nullptr;
        ui->port_open->setText("打开");
        if(radar_map) delete radar_map;
        radar_map = nullptr;
    }
}

void MainWindow::on_port_refresh_clicked()
{
    //下面这个循环语句用来查找可以用的串口端口
    //不确定有多少串口可用，也就不知道循环多少次，所以用foreach（不知道用的就百度）
    ui->port_select->clear();
    foreach (const QSerialPortInfo &info,QSerialPortInfo::availablePorts())
    {
        QSerialPort serial;		//在循环语句内部实例化类，因为可用串口不一定只就一个
        serial.setPort(info);   //设置能够用的串口端口
        if(serial.open(QIODevice::ReadWrite))		//用ReadWrite可读写的方式打开串口
        {
            //记录可用的uart名字serial.portName()，前面的ui->PortBox->addItem不用管，这个是界面里面的。
            ui->port_select->addItem(serial.portName() + " " + info.description());
            //然后关闭串口，因为这段代码打开串口只是为了查找串口可以用不可用而已。
            serial.close();
        }
    }
}

#define ULT_UPLOAD_FRAME_HEAD (0x53)
#define ULT_UPLOAD_FRAME_TAIL (0x54)
#define ULT_UPLOAD_FRAME_IDENT (0x52)

void MainWindow::slotReadData()
{
    QByteArray read = serial->readAll();
    static uint8_t identify_byte = 0;

    for(int i = 0; i < read.size(); i++)
    {
        if (ULT_UPLOAD_FRAME_HEAD == read[i])
        {
            rec.clear();
            rec.append(read[i]);
            identify_byte = 0;
        }else if (ULT_UPLOAD_FRAME_TAIL == read[i])
        {
            rec.append(read[i]);
            // prase frame;
            ult_upload_prase();
        }else{
            if (ULT_UPLOAD_FRAME_IDENT == read[i])
            {
                identify_byte = 1;
            }else{
                uint8_t rec_byte;

                if(identify_byte)
                {
                    identify_byte = 0;
                    rec_byte = ULT_UPLOAD_FRAME_IDENT ^ read[i];
                }else{
                    rec_byte = read[i];
                }
                rec.append(rec_byte);
            }
        }
    }
}

void MainWindow::slotRefresh_radar()
{
    if (this->radar_map) this->radar_map->update();
    //    qDebug() << "solt refresh radar";
}

int MainWindow::ult_upload_prase()
{
//    qDebug() << rec;
    uint8_t temp8;
    uint32_t index = 0, temp;
    double upload_dis = 0;

    temp = rec[1];
    index += temp<<24;
    temp = rec[2];
    index += temp<<16;
    temp = rec[3];
    index += temp<<8;
    temp = rec[4];
    index += temp;

    temp8 = rec[6];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[7] = temp8;
    temp8 = rec[7];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[6] = temp8;
    temp8 = rec[8];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[5] = temp8;
    temp8 = rec[9];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[4] = temp8;
    temp8 = rec[10];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[3] = temp8;
    temp8 = rec[11];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[2] = temp8;
    temp8 = rec[12];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[1] = temp8;
    temp8 = rec[13];
    ((uint8_t *)&upload_dis)[0] = temp8;

    this->radar_map->set_dis_data(index, upload_dis);

    emit(refresh_radar_pic_sig());

    qDebug() << "index : " << index << " des : " << upload_dis;

    return 0;
}

void MainWindow::on_angle_spend_textChanged(const QString &arg1)
{
    if (arg1.contains(QRegExp("^\\d+$")))
    {
        if((0 >= ui->angle_spend->text().toInt()) || (360 <= ui->angle_spend->text().toInt()))
        {
            ui->angle_spend->setText("1");
        }
    }else
    {
        ui->angle_spend->setText("1");
    }
}