123



  1.PID计算和电池板数据读取都采用了多线程。
  2.温度的读取与PID计算周期保持了一致



  void xTask_PIDCalc_Temprature(void * pvParameters)
{
  //控制逻辑：
  //1.PID计算采用多线程不停计算，计算间隔时间在InitoPID_Temprature()中设置(PID_Calc_Period)，默认100ms计算一次（lib\PID\PIDv1.cpp中的默认值)。
  //  该线程不停循环，每个循环10次(计为0-9周期)，计算完成后立即更新PWM输出
  //2.因为电热偶和加热丝是串在一起的，所以要读取热偶的电压需要关闭PWM输出并等待一段时间(10ms?)。所以第10周期先停掉输出，等10ms，然后测温，再重新打开输出
  uint8_t cycleCouter = 0;
  while(true)
  {
    vTaskDelay(10);//xTask中必须要有delay(10)以上的语句，给IDLE_TASK喂狗的机会，否则会导致CPU因为WDT原因重启
    //只要PID计算周期长于10ms，此处的延时对周期几乎无影响，因为PID计算中还要判断周期时间是否到了
    if(g_pageLevelID==0){//在主页状态
      if (oTipControl.PIDCalc_Temprature()){//PID计算，注意计算间隔时间，大于间隔时间才返回true计算有效。意味着cycleCouter每计算间隔时间才增加1
        if(cycleCouter < (g_PIDLoopTimes - 1))//0-8
        {//加热
          oTipControl.setPower(true);       //设置PWM占空比
          cycleCouter++;
        }
        else if(cycleCouter == (g_PIDLoopTimes-1))//9
        {//测温
          oTipControl.setPower(false);
          vTaskDelay(10); 
          oTipControl.readTemprature();   //测温
          oTipControl.setPower(true);
          cycleCouter = 0;//复位
        }
      }
    }
    else if ( g_pageLevelID==1 ){//在设置状态
      if (oTipControl.PIDCalc_Voltage(g_Cal_voltage[g_Cal_CurCalPoint])){//PID计算，注意计算间隔时间，大于间隔时间才返回true计算有效。意味着cycleCouter每计算间隔时间才增加1
        //Serial.println("PIDCalc_Voltage return true!");
        if(cycleCouter < (g_PIDLoopTimes - 2))//0-7
        {//加热
          oTipControl.setPower(true,true);       //设置PWM占空比
          cycleCouter++;
        }
        else if(cycleCouter == (g_PIDLoopTimes - 2))//8
        {//停止加热
          oTipControl.setPower(false);
          delay(2);//等待5ms才能测温,这有可能导致PID周期拉长一点点，没关系
          cycleCouter++;      
        }
        else if(cycleCouter == (g_PIDLoopTimes - 1))//9
        {//测温
          oTipControl.readTemprature();   //测温
          cycleCouter = 0;//复位
        }
      }  
    }       
    //Serial.printf("Thread xTask_PIDCalc_Temprature cycleCouter=%d\n",cycleCouter);
  }
}