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远程动态调参说明 912 Bytes
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Clarence 提交于 2020-08-08 18:51 . add remote dynamic reconfigure
请首先使用XBEE连接机载电脑和地面端电脑(程序中波特率为57600,需要匹配),本程序基于ROS的dynamic reconfigure开发远程调参功能。
1.机载电脑中将 script/onboard_configure.py设置为开机启动,注意调整文件中的串口号波特率等使得XBEE能够正常启动。
2.地面端启动reconfigure_ground_start.sh,启动时候会加载机载电脑中当前的参数,拖动地面端rqt_reconfigure当中的参数(建议对比较好的参数及时保存yaml),修改完成后点击发送,发送成功则机载电脑参数修改完成,不成功可以再次发送。
注意:
机载电脑或者地面端对应程序重启后,另一端也要重启,无法直接连接!(地面端若只是rqt_reconfigure不小心关掉直接rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure即可,不用重启)
(原因:为了最快的实现,没有做heartbeat)
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