一个可以移植的定点运算Foc库，定点运算支持Q31~Q15格式，目前只支持Q15格式，支持if启动和滑膜观测器，后续后考虑增加龙伯格及磁链观测器
基于STM32及FreeRTOS的平衡小车，微信小程序控制。 包括SW结构图，AD设计图，Keil程序源码，微信源码。